apm 기반의 f450 쿼드콥터 제작 동영상 #0806 내용추가 34
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이름: 똥츈희
등록일: 2015-07-27 13:39
조회수: 34553 1438048298_orderlist.png (109.7 KB)
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APM은 각각 가속도계 캘리, 지자계 캘리, 송수신기캘리브레이션등을 해주셔야 정상작동됩니다.
주의하실점은 송수신기 캘리브레이션 (Radio cali) 의 경우 피치값 (mode 2 송신기의 경우 우측스틱)은 반대가 되어야합니다.
즉 스틱을 올리면 화면상의 게이지가 내려가고 반대로 내리면 화면상의 게이지가 올라가야합니다.
반전하는법은 각각 송신기에서 설정해주시면 됩니다.
7. 지자계켈리 (compass cali)
지자계캘리는 아래 동영상을 따라하시면
가장 정확하고 신속하게 할수있습니다.
설정값은 apm 2.6을 사용하시고 외부 지자계를 사용하신다면
APM with External Compass로 선택하시거나
매뉴얼을 선택하셔서 Rotation_roll_180을 선택하시면 됩니다.
실내에서 할 경우 간섭이 많아 제대로 되지 않는 경우가 종종 발견되고있습니다.
가급적 실외에서 하시길 바라며
캘리브레이션이 한번에 안되는경우도 왕왕 있으니 3~4번하시다보면 정상적으로 되실겁니다.
콤파스 캘리가 정상적으로 된경우 팝업창에 x,y,z의 저장 offset 값이 뜨는데 대략 +-100 미만이면 정상으로 알고있습니다
7.2 가속계 캘리
메뉴얼상의 그림이 좀 헷갈리게 되있는 관계로 첨부합니다.
바닥면의 NEWS표시는 참고하시라고 적어둔거라서 구지 N방향을 북쪽으로 하실필요는 없습니다.
뿔같은게 달린게 위쪽이고 빨간색이 뒤쪽 파란색이 앞쪽입니다.
순서대로 LEVEL, LEFT SIDE, RIGHT SIDE, NOSE DOWN, NOSE UP, BACK SIDE 포지션입니다.
8. LOG파일 및 기타설정
<추후 추가>
9. 자주 묻는 질문 (포럼내 질문에서 발췌했습니다)
9.1 모두 정상세팅 되었는데 이륙시 스로틀이 올라가지 않는문제
>>> APM펌웨어를 다시 올려보세요 방법은 펌웨어 설정으로 가셔서 adu rover 펌웨어를 올리신뒤 다시 aducopter 펌웨어를 올려주시면 됩니다
또한 미션플래너상의 모터 출력이 일정하지 않아도 위의방법으로 펌웨어를 다시 올려주시면 많이 개선됩니다.
9.2 이륙시 빙글빙글 돌다가 추락하는문제
>>> 콤파스 캘리가 정상적으로 되지 않은 확률이 높습니다.
9.4 세팅후 시동걸기 (arming) 및 시동끄기(disarming)방법
>>> 좌측스틱을 5시 우측스틱을 7시 방향으로 유지하신뒤 10초정도 있으면 시동이 걸립니다. apm상의 파란색 빨간색 LED가 깜빡이지 않고 켜져있으면 시동이 걸린상태입니다. 이때 송신기 세팅과 지면의 수평상태에 따라 일부 돌아가지않는 모터가 있을수있습니다.
시동끄는방법은 좌측스틱을 7시 우측스틱을 5시에 두시면 시동이 꺼지며 확인방법은 빨간색 LED가 깜빡입니다.
9.5 시동을 걸었는데도 모터가 회전하지 않아요//모터가 회전하다가 곧 꺼져요
>>모든 설치상태가 정상이고 캘리브레이션도 정상이라면 APM상단의 파란색LED를 보세요 GPS 상태를 보여주는 LED입니다.
APM은 전원이 연결되면 시동전에 arming check라는 안전점검을 합니다. 기본세팅은 GPS가 LOCK 즉 GPS정보의 수신이 완료가 되지 않으면
파란색 LED가 깜빡이며 시동이 걸리지 않습니다 혹은 걸려도 곧 꺼집니다. 주로 실내에서 비행시 발생하는 문제이며
정상적인 상황입니다. 해제 방법은 미션플래너의 config/tunning 메뉴들어가신뒤 최상단에 있는 메뉴탭에서
arming check 부분의 skip gps를 선택해주시면 gps가 연결되지 않아도 비행이 가능합니다.
추천해드리고 싶지는 않습니다.
9.6 미션플래너상의 terminal 모드에 connet가 되지 않아요//괴상한 언어가 떠요
>>>apm2.6부터는 메모리가 부족하여 terminal 모드에 정상접속할수 없다고 합니다.
9.7 플라이트 모드 활용
>>>개인취향에 따라 다르나 본인의 경우 채널 5번을 6개 모드로 믹싱하여 쓰고있으며 믹싱방법은 송신기마다 다릅니다.
다만 처음엔 가장 많이 쓰는 스테빌라이즈/AltHold/Loiter(혹은 PosHold) 세가지만 사용하셔도 충분하다 생각됩니다
스테빌라이즈 모드의 경우 위에서 세팅한 accel 센서의 값을 기반으로 쿼드콥터의 중심을 잡습니다.
호버링링시 고도유지나 좌우로 흐를수있습니다.
AltHold 모드의경우 apm본체에 설치된 기압계 센서와 위의 가속계 센서를 이용해서 호버링을 합니다
역시 흐를수 있습니다.
Loiter모드 (혹은 PosHold)의 경우 GPS값을 이용하여 고도와 위치를 고정합니다.
저의경우 가장 많이 사용하는 모드이며 7개 이상의 GPS위성을 잡으면 가장 안정적으로 작동하는것 같습니다.
다만 GPS신호가 약하거나 정상적으로 잡지 못하는경우 대책이 없으니
이륙전 GPS신호를 충분히 잡을때까지 여유를 가지고 이륙하세용
9.8 RTL모드
>>>Return To Landing 의 약자..맞겠죠?ㅋㅋ 이륙한곳으로 돌아오는 모드입니다.
작동시 기본설정된값 15미터로 상승한뒤 시동을 걸엇던 곳으로 되돌아온뒤 천천히 내려옵니다.
중요한건 돌아오는곳은 시동을 건 위치라는것이며 GPS값을 기반으로 하기에
GPS신호가 정상적이지 않을시 오작동을 일으킬수 있습니다.
9.9 ㅇㅇㅇ기체 만드는데 얼마 드나요?
참 어려운 질문입니다.
개인적으로 생각하기에는 모든 공구가 준비되있고 송수신기까지 준비되있다면
정말 저렴하게 조립할수있습니다.
다만 질문하시는분이 어느정도 수준의 쿼드콥터를 원하시는지 또 본인이 얼마나 준비가 되셧는지에 따라서
가격은 천차만별로 달라집니다.
저의경우 450급은 돈이 참 많이 들었습니다. 이것저것 중복투자며 불필요한것까지 해서 100만원 가까이 든것같습니다.
다만 위의 시행착오 및 준비된 부품들과 공구들로 인해
250급은 9~10만원대에 조립을 한것같습니다.
발생되는 비용에 대한 판단은 본인이 하시는게 가장 정확하신것같습니다.
PS. 편편의 동영상 용량이 크고 수정할부분이 많고 휴가철이다보니 시간을 내기가 쉽지가 않네요
쪽지로 관심주시는분들 감사하며 빨리 못올려서 죄송합니다..ㅜㅜ
제 사견이라 틀릴수도 있음을 감안하시길
1. apm 상단 하단 문제 : apm은 배선이 주로 상단에 꼽히기에..배선의 편의를 위해 위쪽에 연결하였습니다.
다만 상단에 설치시 직사광선으로 인한 기압계 오작동이 있을수있다고 하는데 아직뭐 그런일은 없었네요
2. 배터리 상단하단 : 개인취향이긴한데 저는 무식하게 큰 배터리(5.2A)를 쓰기에 저중심설계로 ㅎㅎ 하단에 배치했습니다.
네 물론 하단 아니면 둘곳도 없구요 ㅎㅎ
제 생각엔 하단에 두는게 더 안정적인것같아요 배같은것도 보면 아래쪽이 무겁잖습니까
위쪽에 무거운게 가면 롤이나 피치각이 커지면 자세 회복하는게 좀 더딘것도 같고 해서 ㅎㅎㅎ
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샤방그르
전 역시 귀찮나즘에 xj470 그냥 조립 해버렸네요 ㅎㅎ